云臺(tái)是兩個(gè)交流或直流電機(jī)組成的安裝平臺(tái)，可以水平和垂直的運(yùn)動(dòng)，像攝像機(jī)云臺(tái)。一般來(lái)說(shuō)云臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)是慢速而精準(zhǔn)的轉(zhuǎn)動(dòng)，所以云臺(tái)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速凍要求并不是很高，所以用一個(gè)低速度的開環(huán)控制就可以讓他正常工作運(yùn)行起來(lái)。下面是一個(gè)無(wú)刷云臺(tái)電機(jī)的控制經(jīng)驗(yàn)。

控制代碼如下：

PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec )*500 + 500;

PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec+2.094f)*500 + 500;

PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec+4.189f)*500 + 500;

開環(huán)控制本身會(huì)存在一個(gè)問(wèn)題，從矢量控制的角度來(lái)看：電機(jī)電向量與磁向量方向在旋轉(zhuǎn)時(shí)并不一致！具體現(xiàn)象就是，開環(huán)控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)，電機(jī)表現(xiàn)得速度呈周期性的增減，這跟磁鋼切換有關(guān)。

如何解決這個(gè)問(wèn)題？很簡(jiǎn)單，加一個(gè)常規(guī)的PID閉環(huán)控制，東莞云臺(tái)電機(jī)，就妥多了。

閉環(huán)傳感器通過(guò)陀螺儀完成，經(jīng)實(shí)測(cè)，速度控制妥妥的，非常均勻！但有幾點(diǎn)要求：

1、控制力度要小，考慮500Hz，

2、傳感器數(shù)據(jù)適合，且較準(zhǔn)確，這一點(diǎn)需嚴(yán)格要求，不然無(wú)論如何調(diào)參都是沒(méi)用的。

室內(nèi)使用的云臺(tái)的要求不高，室外的則相對(duì)來(lái)說(shuō)要高一點(diǎn)。