云臺是兩個交流或直流電機(jī)組成的安裝平臺，可以水平和垂直的運(yùn)動，像攝像機(jī)云臺。一般來說云臺的轉(zhuǎn)動是慢速而精準(zhǔn)的轉(zhuǎn)動，所以云臺電機(jī)的轉(zhuǎn)動速凍要求并不是很高，所以用一個低速度的開環(huán)控制就可以讓他正常工作運(yùn)行起來。下面是一個無刷云臺電機(jī)的控制經(jīng)驗。

控制代碼如下：

PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec )*500 + 500;

PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec+2.094f)*500 + 500;

PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec+4.189f)*500 + 500;

開環(huán)控制本身會存在一個問題，從矢量控制的角度來看：電機(jī)電向量與磁向量方向在旋轉(zhuǎn)時并不一致！具體現(xiàn)象就是，開環(huán)控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)，電機(jī)表現(xiàn)得速度呈周期性的增減，這跟磁鋼切換有關(guān)。

如何解決這個問題？很簡單，加一個常規(guī)的PID閉環(huán)控制，東莞云臺電機(jī)，就妥多了。

閉環(huán)傳感器通過陀螺儀完成，經(jīng)實測，速度控制妥妥的，非常均勻！但有幾點要求：

1、控制力度要小，考慮500Hz，

2、傳感器數(shù)據(jù)適合，且較準(zhǔn)確，這一點需嚴(yán)格要求，不然無論如何調(diào)參都是沒用的。

室內(nèi)使用的云臺的要求不高，室外的則相對來說要高一點。