如何實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)上位控制

文章出處：x-teamrc.cn? ?人氣：? ?發(fā)表時(shí)間：2021-10-22 09:42

本文討論的伺服電機(jī)上位控制，主要是第一種模式，也就是伺服驅(qū)動(dòng)器工作在放大器模式下，此時(shí)，充當(dāng)上位機(jī)的就是PLC,運(yùn)動(dòng)控制器以及數(shù)控系統(tǒng)。如果把伺服驅(qū)動(dòng)器比喻成發(fā)動(dòng)機(jī)，那么上位機(jī)就是一套高級(jí)的無(wú)人駕駛系統(tǒng)。伺服電機(jī)廠家小編介紹無(wú)論采用哪種上位機(jī)，上位機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器一般采用脈沖和通訊兩種方式。

         1 脈沖方式

         上位機(jī)通過(guò)發(fā)送脈沖到伺服驅(qū)動(dòng)器，來(lái)實(shí)現(xiàn)控制。在這種方式下，用脈沖頻率來(lái)控制速度，用脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制位置。同樣，伺服驅(qū)動(dòng)器也會(huì)發(fā)送脈沖數(shù)，來(lái)告訴上位機(jī)，伺服電機(jī)的位置和速度。

         低端PLC，數(shù)控系統(tǒng)，以及各種單片機(jī)系統(tǒng)一般都是采用這種模式，簡(jiǎn)單易行，成本低廉。很顯然，當(dāng)伺服軸數(shù)增加，這種控制方式的缺點(diǎn)就會(huì)顯現(xiàn)出來(lái)，上位機(jī)硬件成本會(huì)增加，配線會(huì)很復(fù)雜，而且現(xiàn)場(chǎng)EMC不好的話，脈沖極易丟失。所以，這種模式一般是在四軸一下，所以，大部分PLC的脈沖控制軸數(shù)都在兩軸或是三軸，極少部分PLC可以實(shí)現(xiàn)四軸。

         2 通訊方式

         通訊方式就是專門為解決脈沖方式的不足而產(chǎn)生的，已經(jīng)成為一種發(fā)展趨勢(shì)，他把脈沖數(shù)和脈沖頻率通過(guò)通訊的方式，發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器，，這種方式不但可以傳遞伺服電機(jī)的位置信息，還能傳遞各種狀態(tài)信息，比如伺服電機(jī)的電流，扭矩以及伺服驅(qū)動(dòng)器的故障代碼等等，很顯然，當(dāng)軸數(shù)多的時(shí)候，這種方式的優(yōu)勢(shì)不言而喻。

         由于運(yùn)動(dòng)控制的特殊性，所以不同的廠家都推出自己的運(yùn)動(dòng)控制總線，既有開(kāi)放的，也有封閉的，比如CANopen，以及在此基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)的CANmotion和CANlink，MECHATROLINK-II，CCLink等等。隨著工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，基于以太網(wǎng)的運(yùn)動(dòng)控制總線也應(yīng)運(yùn)而生，比如EtherCAT,ProfinetNet，MECHATROLINK-III等等。還有基于光纖的SERCOS，SSCNETⅢ/H等等。

         雖然通訊的形式繁多，但他們解決的一般都是實(shí)時(shí)性問(wèn)題，因?yàn)閷?duì)于運(yùn)動(dòng)控制來(lái)說(shuō)，實(shí)時(shí)性是重要的。伺服電機(jī)廠家小編介紹從應(yīng)用開(kāi)發(fā)的角度來(lái)說(shuō)，脈沖和通訊是沒(méi)有區(qū)別的，只是信號(hào)傳遞的形式發(fā)生了變化。

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