無刷電機(jī)控制器驅(qū)動部件包括：電源電路、主控制器，電機(jī)驅(qū)動電路，驅(qū)動器系統(tǒng)電壓信號采集電路，CAN通信電路和霍爾傳感器，一般安裝在無刷電機(jī)的端部，客戶可根據(jù)自身搭配的無刷電機(jī)選用有感或無感。
       無刷電機(jī)控制器驅(qū)動系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)中，開/閉環(huán)控制功能模塊程序設(shè)計(jì)，系統(tǒng)監(jiān)控功能模塊程序設(shè)計(jì)，驅(qū)動器功能分配，軟啟動實(shí)現(xiàn)原理和代碼的實(shí)現(xiàn)，下面我們來講述無刷電機(jī)控制器驅(qū)動系統(tǒng)CAN通信設(shè)計(jì)，其中包括STM32的bxCAN概述和在EZCAN通信協(xié)議基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)上位機(jī)對電機(jī)的控制。
       主控制器是72MHZ的Cortex-M3內(nèi)核的STM32F103C8T6芯片，48個引腳，F(xiàn)LASH的容量是64KB,SRAM容量是20KB左右，工作溫度為-45℃-85℃，如使用TIMER產(chǎn)生PWM波，通過ADC讀取電流電壓信號對電路進(jìn)行保護(hù)，使用bxCAN進(jìn)行驅(qū)動器與上位機(jī)的CAN通信，通過CAN通信實(shí)現(xiàn)程序的內(nèi)存讀寫擦除等功能。


       那么，無刷電機(jī)控制器主要有哪幾個模塊組成呢？
主要包括算法層、驅(qū)動層和應(yīng)用層，其中驅(qū)動層有5個模塊，這5個模塊分別負(fù)責(zé)著各自的工作。
1、用于電機(jī)的閉環(huán)反饋控制以及位置環(huán)控制——霍爾測試速模塊；
2、溫度、電壓、外部模擬信號和內(nèi)部電位器采集，輸入信號和條線設(shè)置采集及LED控制——板級驅(qū)動模塊；
3、一些電機(jī)驅(qū)動函數(shù)——電機(jī)驅(qū)動模塊；
4、ADC采樣，采樣結(jié)果用于監(jiān)控線程來對驅(qū)動器做保護(hù)等——電流采集模塊；
5、用于上位機(jī)通過USB轉(zhuǎn)CAN設(shè)備對驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時控制和速度圖形化顯示——CAN通訊模塊；
無刷電機(jī)控制器的CAN通訊有哪些特點(diǎn)？
1、多主控制?？偩€空閑時，所有單元都可發(fā)送消息，而兩個以上的單元同時發(fā)送消息時，根據(jù)標(biāo)識符(ID, 非地址)決定優(yōu)先級；
2、系統(tǒng)柔軟性。在總線上添加單元時，以連接的其他單元的軟硬件和應(yīng)用層都不需要做改變；
3、速度快，距離遠(yuǎn)。最高1Mbps(距離<40m)，最遠(yuǎn)可達(dá)10KM(速率<5Kbps)。
4、具有錯誤檢測/錯誤通知和錯誤恢復(fù)功能。
5、故障封閉功能。CAN可以判斷出錯誤的類型是總線上數(shù)據(jù)錯誤(如外部噪聲等)還是持續(xù)的數(shù)據(jù)錯誤(如單元內(nèi)部故障、驅(qū)動器故障、斷線等)。
6、連接節(jié)點(diǎn)多。CAN總線可同時可同時連接多個單元。
X-TEAM控制器可根據(jù)客戶要求設(shè)計(jì)，客戶可提供尺寸、安裝方式、性能要求條件定制，無刷電機(jī)控制器可內(nèi)外置，霍爾感應(yīng)可選擇有感或無感。