X-TEAM GB2202云臺無刷電機

云臺是兩個交流或直流電機組成的安裝平臺，可以水平和垂直的運動，像攝像機云臺。一般來說云臺的轉動是慢速而精準的轉動，所以云臺電機的轉動速凍要求并不是很高，所以用一個低速度的開環(huán)控制就可以讓他正常工作運行起來。下面是一個無刷云臺電機的控制經(jīng)驗。
控制代碼如下：
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec )*500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec+2.094f)*500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec+4.189f)*500 + 500;
開環(huán)控制本身會存在一個問題，從矢量控制的角度來看：電機電向量與磁向量方向在旋轉時并不一致！具體現(xiàn)象就是，開環(huán)控制電機旋轉，電機表現(xiàn)得速度呈周期性的增減，這跟磁鋼切換有關。 閉環(huán)傳感器通過陀螺儀完成，經(jīng)實測，速度控制妥妥的，非常均勻！但有幾點要求：
1、控制力度要小，考慮500Hz，
2、傳感器數(shù)據(jù)適合，且較準確，這一點需嚴格要求，不然無論如何調參都是沒用的。
室內使用的云臺的要求不高，室外的則相對來說要高一點。