1控制系統(tǒng)硬件框圖設(shè)計(jì)

　　由直流電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)方程可知：加速度與電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩成正比，而轉(zhuǎn)矩又與電動(dòng)機(jī)的電流成正比，因此，要實(shí)現(xiàn)電機(jī)的高精度高動(dòng)態(tài)性能控制，就需要同時(shí)對(duì)電機(jī)的速度、電流及位置進(jìn)行檢測(cè)和控制。圖1是無(wú)刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)框圖，在系統(tǒng)中設(shè)置了速度調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和電流，兩者之間實(shí)行串級(jí)連接，把速度調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制PWM裝置。

DSP無(wú)刷直流電機(jī)全數(shù)字化控制系統(tǒng)解析

　　如圖1所示，整個(gè)系統(tǒng)控制單元可分為兩大部分：虛線框內(nèi)的功能由TMS320LF2407A DSP組成的最小系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，他包括DSP和片外存儲(chǔ)器，另一部分則為反饋信號(hào)采集部分。電流反饋信號(hào)由霍爾元件測(cè)得，通過(guò)F2407的A／D模塊轉(zhuǎn)化為數(shù)字量，轉(zhuǎn)子位置信號(hào)則用于產(chǎn)生正確的轉(zhuǎn)子換向，光電編碼器檢測(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向及轉(zhuǎn)角并反饋回DSP系統(tǒng)，形成閉環(huán)控制。系統(tǒng)位置給定由上位機(jī)發(fā)出。三相交流輸入經(jīng)整流、穩(wěn)壓后為逆變電路提供直流電源，逆變電路的觸發(fā)信號(hào)由上位機(jī)提供，其目的是輸出占空比可調(diào)的PWM信號(hào)，通過(guò)調(diào)整PWM信號(hào)寬度以控制功率管的開、關(guān)時(shí)間，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)刷電機(jī)的控制。

　　2控制策略

　　本系統(tǒng)通過(guò)三閉環(huán)（即位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)）結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的伺服控制。如圖2所示。

　　DSP無(wú)刷直流電機(jī)全數(shù)字化控制系統(tǒng)解析

　　當(dāng)電機(jī)處于運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，給定的位置信號(hào)Ua與反饋位置信號(hào)Ub的偏差經(jīng)過(guò)（位置環(huán)）PID調(diào)節(jié)得到速度的參考值Vg，控制器根據(jù)測(cè)出的反饋位置信息計(jì)算出當(dāng)前轉(zhuǎn)速ωs，無(wú)刷電機(jī)，Vg與ωs在DSP中進(jìn)行PI計(jì)算（速度環(huán)）得到電流的給定電壓參考值Uig，電機(jī)繞組電流反饋信號(hào)經(jīng)過(guò)電流傳感器的檢測(cè)從A／D口送入DSP，經(jīng)轉(zhuǎn)換得到當(dāng)前主回路的電流反饋電壓值Uif將Uif與Uig進(jìn)行PI計(jì)算，得到的電流調(diào)節(jié)器的輸出去調(diào)節(jié)占空比，進(jìn)而控制功率開關(guān)管的導(dǎo)通與關(guān)斷，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)位置、轉(zhuǎn)速、電流或轉(zhuǎn)矩的控制。

　　在三閉環(huán)控制系統(tǒng)中，電流環(huán)和速度環(huán)均為內(nèi)環(huán)，位置環(huán)為外環(huán)。電流環(huán)的作用是提高系統(tǒng)的快速性，抑制電流環(huán)內(nèi)部干擾，限制最大電流保障系統(tǒng)安全運(yùn)行，電流環(huán)采用PI調(diào)節(jié)器。速度環(huán)的作用是增加系統(tǒng)抗負(fù)載擾動(dòng)的能力，抑制速度波動(dòng)，速度環(huán)采用PI調(diào)節(jié)器。位置環(huán)的作用是保證系統(tǒng)靜態(tài)精度和動(dòng)態(tài)跟蹤的性能。位置環(huán)采用積分分離的PID控制，即在開始跟蹤被控量時(shí)，先取消積分作用，使比例項(xiàng)迅速跟蹤偏差的變化，當(dāng)被控量接近新的設(shè)定值時(shí)再將積分作用加入。這樣既可以避免超調(diào)又可縮短達(dá)到穩(wěn)態(tài)的時(shí)間，起到了積分校正的作用。圖3為位置階躍響應(yīng)曲線和位置階躍式跟蹤結(jié)果。