Hall 方波控制：

1.讀取母線電流采樣的AD 值，計算母線電流

2.電流環(huán)計算應(yīng)該給的PWM 占空比，控制電流為給定電流大小

3. 讀取hall 狀態(tài)，根據(jù)Hall 狀態(tài)與三相橋臂開管狀態(tài)關(guān)系數(shù)組，得到相應(yīng)的開管狀態(tài)，每次hall 狀態(tài)的跳變沿及為三相橋臂狀態(tài)切換的時間點（也稱為換相點）。

4. Hall 相鄰狀態(tài)間的扇區(qū)為一個電周期的六分之一，即為60°，用定時器可記錄60°扇區(qū)所用的時間，從而計算電流頻率，從而得到電機轉(zhuǎn)速。

5. 以電流環(huán)作為內(nèi)環(huán)，速度環(huán)作為外環(huán)，電機進行閉環(huán)控制，如Hall 方波控制框圖。對于Hall 方波控制來說，電機啟動時，就已經(jīng)知道電機轉(zhuǎn)子位置，直接用hall 狀態(tài)對的矢量力矩去拉電機，就可啟動電機，并可直接進閉環(huán)控制。

三.BEMF 方波控制：

1.讀取母線電流采樣的AD 值，計算母線電流。

2.電流環(huán)計算應(yīng)該給的PWM 占空比，控制電流為給定電流大小

3. 保持一種開管狀態(tài)（即保持一個方向矢量定位），定位完成，然后按一定頻率改變開管狀態(tài)，并按規(guī)律提升改變頻率。到達切換電頻率，然后切換到反電動勢模式。

4. 用一個較高頻率定時器中斷讀取相比較器輸出狀態(tài)，若相比較器輸出電平發(fā)生翻轉(zhuǎn)，則說明該相反電動勢產(chǎn)生過零，此時，讀定時器D 時基計數(shù)值，保存，然后清定時器D，并配置定時器D 的比較寄存器0 的比較值，開定時器D 開始計時，直到產(chǎn)生PWMD0 中斷，在中斷中改變開關(guān)管狀態(tài)，也就是找到過零點延遲30°電角度再換相。

5. 以電流環(huán)作為內(nèi)環(huán)，速度環(huán)作為外環(huán)，電機進行閉環(huán)控制，對于BEMF 方波控制來說，電機啟動時，是不知道電機轉(zhuǎn)子位置，所以需要用外同步方式啟動電機，讓定子電流按給定大小和頻率拖動電機轉(zhuǎn)子跑，然后電機達到切換電頻率，就可切換到反電動勢模式跑電機，并運行速度和電流閉環(huán)控制。